漢始有衛(wèi)將軍。魏末又置中衛(wèi)將軍，晉武帝分中衛(wèi)為左右衛(wèi)將軍，掌宿衛(wèi)營(yíng)兵。南北朝沿置。北齊左右衛(wèi)府，各設(shè)將軍一人，分掌左右?guī)?，以武衛(wèi)將軍為副貳，將軍府有司馬、功曹、主簿、錄事等官。隋、唐為十六衛(wèi)中的兩衛(wèi)。隋初仍稱左右衛(wèi)，各設(shè)大將軍一人、將軍二人，并有長(zhǎng)史、司馬、錄事，功、倉(cāng)、兵、騎等曹參軍，法曹、鎧曹行參軍，及行參軍等官。左右衛(wèi)各統(tǒng)親衛(wèi)，有開府、儀同等官。煬帝改左右衛(wèi)為左右翊衛(wèi)，所領(lǐng)軍士稱驍騎。唐又為左右衛(wèi)，設(shè)上將軍、大將軍、將軍，下有錄事參軍、倉(cāng)曹參軍、兵曹參軍、騎曹參軍、胄曹（鎧曹改）參軍。左右衛(wèi)掌宮禁宿衛(wèi)，總轄五府三衛(wèi)（親衛(wèi)、勛衛(wèi)、翊衛(wèi)為三衛(wèi)，親衛(wèi)之府稱親府，連同勛一府、勛二府、翊一府、翊二府，共五府）。五府中郎將，左右郎將掌領(lǐng)擔(dān)任宿衛(wèi)的校尉、旅帥、隊(duì)正等，并以番上之名簿送交大將軍，分配職務(wù)。宋仍有左右衛(wèi)上將軍、大將軍、將軍等官，均為環(huán)衛(wèi)官，無定員及實(shí)職。